Usando ftp da linha de comando pode ficar tedioso depois de um tempo. Há um cliente para o Ubuntu chamado gFTP que oferece uma experiência de FTP baseada em GUI. Muito facil.
Para instalar o cliente gftp, abra um terminal e use o seguinte comando:
sudo apt-get install gftp
Depois que o aplicativo é instalado, você pode encontrá-lo em Applications Internet gFTP
Para se conectar a um servidor, preencha os campos e conecte-se. O upload de arquivos é tão simples quanto arrastá-los e soltá-los. É realmente um ótimo aplicativo.